Winkelerkennung mit Webcam für Bauelemente

[hedie]

Guten Tag zusammen

Ich habe eine frage, ist es mit verhältnismässig geringem Aufwand möglich, den Winkel bzw. die Ausrichtung eines Objektes mit einer Webcam zu erkennen?

Es geht darum, die Ausrichtung eines Bauteils mittels Webcam zu erkennen.

Das einzige was im Bild scharf dargestellt ist, ist das Bauteil. Alles andere ist verschwommen...

Gibt es dazu bereits irgendwelche Libs oder DLL's um Objekte innerhalb eines Bildes erkennen zu können?


Danke schonmal für eure Tipps :)

Gruss
Claudio

[jfheins]

Falls der Preis keine Rolle spielt: Halcon :mrgreen:

Damit geht sowas: http://www.halcon.de/halcon/applicat...h-01-large.gif
(Nachdem die 3D Daten zur Verfügung stehen)

[hedie]

Danke für deine Antwort :)

Nun weiss ich wenigstens dass es irgendwie geht hehe :)

Der Preis spielt natürlich schon eine wesentliche rolle... Am liebsten kostenlos :)


Es geht mir hier nicht um Präzisionsmessungen sondern mehr darum das Bauteil so genau wie mit einfachen mitteln möglich auszurichten...

[jfheins]

welche form hat das objekt? ist das problem zweidimensional?

[hedie]

Ja das problem ist lediglich 2 dimensional

[jfheins]

Also ich habe da mal Code geschrieben, um die Ausrichtung eines Rechtecks zu bestimmen. Heraus kam dann der Winkel in dem das Rechteck steht.

Das ganze habe ich über eine Hauptachsentransformation realisiert, aber es kann gut sein dass es da noch einfachere Lösungen gibt ....

[hedie]

Kannst du mir da noch ein paar Tipps geben?

[jfheins]

Das Programm ist in C# geschrieben, hier mal der wesentliche Code:

PHP-Quellcode:

        private void CalcAngle(ref CalcInfo img)
        {
            // Flächenmomente ermitteln
            double Ixy = 0,
                Ixx = 0,
                Iyy = 0;

            for (int y = 0; y < img.Height; y++)
            {
                for (int x = 0; x < img.Width; x++)
                {
                    // Über alle Pixel des Bildes iterieren
                    if (img.rgbValues[y * img.Width + x] == img.color) // Falls der Pixel zum Objekt gehört
                    {
                        // Momente 2. Ordnung
                        Ixx += (y - img.CenterY) * (y - img.CenterY); // CenterXY beschreibt den Flächenmittelpunkt
                        Iyy += (x - img.CenterX) * (x - img.CenterX);
                        Ixy += (x - img.CenterX) * (y - img.CenterY);
                    }
                }
            }

            // Winkel berechnen
            double phi = Math.Atan2(2 * Ixy, Iyy - Ixx);
            img.Angle = -0.5 * phi;
        }

Vorher muss noch der Schwerpunkt berechnet werden. Der Winkel der errechnet wird, beschreibt die Neigung der ersten Hauptachse ("Längsachse") zur Waagerechten.

Zur Lage der Hauptachsen: http://de.wikipedia.org/wiki/Flächenträgheitsmoment

[Jumpy]

Ich hab neulich per Zufall ein (war es Youtube?)-Video gesehen. Da wurde Spielkonsolenzubehör (Eye-Toy oder das WII-Pandon) für sowas benutzt. Finde das aber gerade nicht.

[bernhard_LA]

das Bild mittels KantenFilter bearbeiten, dann kann man Hough Transformation auf das Kantenbild anwenden, man erhält bei Liniendetection den Winkel als Parameter

auf Sourge forge habe ich eine Demo, was fehlt im Demo Code:

gibt es viele Kanten im Bild , muss man man die relevanten aussortieren, Stichwort "NON MAXIMA SUPRESSION"

Ist bei Kaufsoftware natürlich dabei - noch nicht aber auf source forge :-)