Konzept für saubere Kollisionserkennung

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@jfheins: Das wäre lediglich eine sinnvolle Ergänzung, aber keineswegs ein "Modell" dass das genannte Problem löst. Bei deinem prinzipiellen Anzatz würde es zudem zu einem "Zusammensickern" der Objekte kommen, da sie immer weiter ineinander hinein rutschen. Eine halbwegs brauchbare (=glaubwürdige) Kollisionsberechnung für allgemeine Anwendung kommt nicht ohne Schnittpunktsberechnungen aus.
Aber auch das allein löst noch immer nicht das "Ganzheitlichkeits"-Problem des TEs. Daher der 2. Absatz in meiner Antwort. Das ist wohl das eigentliche Problem von Florian, und es ist auch kein allzu einfaches.