Drehung eines Körpers um eine beliebige Achse

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Es müssen gar nicht drei Rotationsmatrizen sein - eine reicht völlig.

@guidok: Was hat ein Quader mit einem Quadrat zu tun? Ein Quadrat ist zwar kein Körper, aber man kann es trotzdem im dreidimensionalen Raum betrachten.

Alles, was hier zu machen ist, ist, eine entsprechende Rotationsmatrix zu erzeugen (Formel in der Wikipedia) und die mit den Punktvektoren des Quadrats zu multiplizieren.