Hi und erstmal herzlich Willkommen in der
DP 
Ich bin sicher, dass viele nette Leute hier gerne bei Deinem Problem helfen, was dazu aber immer gaaanz wichtig ist: Informationen!
Du sagst ja schon, dass Du das ganze angefangen hast und ein Teil funktioniert. Genauso wichtig ist aber immer auch, dass Du sagst was Du schon probiert hast oder (ggf.) auch was nicht. Bei Deinem konkreten Problem wäre jetzt also die Frage, hast Du schon einen Ansatz wie Du Wände erkennst? Hast Du den probiert und funktioniert der einfach nicht? Oder fehlt Dir einfach nur der Anfang?
An sich kannst Du Dein "großes" Image oder eben die Levelmap in ein Raster teilen. Jedes Element im Raster ist eben so groß wie Deine Spielfiguren, entsprechend viele Felder ist das Level hoch und breit. Dann kannst Du z.B. Informationen zu jeder Grenze in einem Feld (Array) speichern. Am einfachsten geht das, wenn Du der Intuition folgst, speicher einfach zu jedem Element des Spielfeldes ob eine Bewegung nach links, rechts, oben oder unten von dieser Position aus möglich ist. Das kannst Du dann entsprechend einfach prüfen, soll Pacman eine Bewegung machen kennst Du seine Position und schaust im Array nach ob die neue Position erreicht werden kann.
Besten Gruß,
Der Unwissende