Ja, das geht. Sobald due einen TIdPeerThread hast, kannst du mit
Connection.WriteBuffer(MessageRecord, SizeOf(MessageRecord), True);
Daten versenden. Den TIdPeerThread bekommst du entweder in einem Event, oder du speicherst sie in einem Array (Beim Connecten entsteht ein Event mit einem PeerThread) zwischen.
Möglicherweise hat der TIdTCPServer auch eine Liste, da könntest du es auch herbekommen.
(Kann aber sein, dass das bei einer anderen
Indy-Version anders ist ...)