Ablauf für Fräsmaschine programmieren

[100nF]

okay, ich hab mal was zusammengekritzelt...

Delphi-Quellcode:

var 
  Befehl_vorhanden, 
  Maschine_Bereit: boolean;

  Schritte_X,
  Schritte_Y,
  Schritte_Z, 
  Geschwindigkeitsfaktor_X, 
  Geschwindigkeitsfaktor_Y, 
  Geschwindigkeitsfaktor_Z, 
  GF_Down_X, 
  GF_Down_Y, 
  GF_Down_Z: Integer;

procedure main; // die Hauptprozedur des Programmes
begin
  Alles_Initialisieren; // z.B. die Serielle Schnittstelle initialisieren, Pins auf Ausgang schalten usw.

  begin Endlosschleife   // Läuft ewigs durch, hört nie auf =)
    RS232_Senden_Empfangen; // Siehe weiter unten

    if Befehl_Vorhanden and Maschine_Bereit then // Wenn ein Befehl vorhanden ist und kein Fräsvorgang in arbeit ist...
      Befehl_auswerten; // ...wird der Befehl ausgewertet (siehe weiter unten)
  end;
end;


procedure RS232_Senden_Empfangen;
begin
  Buffer_mit_Empfangsdaten_füllen; // Was in der Zwischenzeit empfangen wurde, wird in den Buffer geladen

  If Buffer_voll then  // wenn der Buffer voll ist...
    Sende_Wartebefehl_an_PC; //... wird dem PC mitgeteilt dass er warten muss mit der Übermittlung
  
  If Buffer_leer then // Wenn der Buffer leer ist...
  begin
    Befehl_vorhanden := false; // Wird die Variable auf false gesetzt...
    Sende_Bereit_an_PC; // ...und dem PC mitgeiteilt dass er wieder Daten senden soll
  end
  else
    Befehl_vorhanden := true; // Wenn der Buffer nicht leer ist, wird die Variable auf true gesetzt
end;

procedure Befehl_auswerten; // Wertet den Empfangenen Befehl aus
begin
  Buffer_auslesen; // Der Empfangsfuffer der RS232 wird ausgelesen
  Buffer_splitten(Startbyte, Message_Size, Command_Byte, Payload, Command_Byte, Checksumme, Stopbyte); // Das Telegramm wird in die einzelnen bestandteile zerlegt
  
  // Startbyte usw überprüfen... 

  Case Command_Byte of  // Wenn der Befehl...
    Kalibrieren: Prozedur_Kalibrieren(Payload); // ...eine Kalibrierung ankündigt, wird diese ausgeführt
    G-Code: Run_G-Code(Payload);  //...ein G-Code ankündigt, wird dieser weiterverarbeitet
  End;  
end;

procedure Run_G-Code(Payload: G-Code); // Der Empfangene G-Code wird verarbeitet
begin
  Befehl_auslesen; // Liest aus dem Payload heraus, ob M0, M1, G00, G01 usw.
  
  Case Payload.Befehl of // Enthält "M0", "G00" usw.
    M0: ... ;  
    M1: ... ;
    ...
    G00: Fahre_Zu_Position(Payload.X, Payload.Y, Payload.Z, schnell); // Die Fräse muss schnell an die angekündigte Position fahren
    G01: Fahre_Zu_Position(Payload.X, Payload.Y, Payload.Z, schnell); // Die Fräse muss an die angekündigte Position fahren
    ...
  end;
end;


procedure Fahre_Zu_Position(X, Y, Z, Geschwindigkeit); // Die Position X, Y, Z wird mit der entsprechenden Geschwindigkeit angefahren
begin
  Maschine_Bereit := false;  // Damit Keine zweite Befehlsauswertung stattfinden kann

  Schritte_X := X - Istposition_X; // Die Differenz zwischen Soll- und Istposition ermitteln
  Schritte_Y := Y - Istposition_Y;
  Schritte_Z := Z - Istposition_Z;

  Geschwindigkeitsfaktor_X_berechnen; // Die Wartezeit zwischen den einzelnen Pins ein-/ausschalten berechnen
  Geschwindigkeitsfaktor_Y_berechnen;
  Geschwindigkeitsfaktor_Z_berechnen;

  GF_Down_X := Geschwindigkeitsfaktor_X; // Variable setzten
  GF_Down_Y := Geschwindigkeitsfaktor_Y;
  GF_Down_Z := Geschwindigkeitsfaktor_Z;

  timer_X_Intervall := Geschwindigkeit;  // Den Intervall für die Geschwindigkeit
  timer_Y_Intervall := Geschwindigkeit;
  timer_Z_Intervall := Geschwindigkeit;

  timer_X_aktivieren; // Die Timer werden aktiviert
  timer_Y_aktivieren;
  timer_Z_aktivieren;
end;

procedure Timer_x; // 3 Mal das "selbe" für X, Y, Z)
begin
  GF_Down_X := GF_Down_X - 1; // Die Wartezeit wird immer eines weniger
  
  if GF_Down_X = 0 then // Wenn die Wartezeit gleich Null ist...
  begin
    If Pin_Ein then // ...Wird der Takt-Pin getoggelt
      Pin_aus
    else
      Pin_ein;
    
    GF_Down_X := Geschwindigkeitsfaktor_X;  // ...wird die Wartezeit wieder heraufgesetzt

    Schritte_X := Schritte_X - 1; // ...wird die Anzahl zu erledigender Schritte verringert

    If Schritte_X = 0 then // Wenn alle Schritte ausgeführt wurden...
    begin
      Timer_X_deaktivieren;  // ...wird der Timer_X deaktiviert
      If (Schritte_Y = 0) and (Schritte_Z = 0) then  //...und wenn alle Schritte (X, Y, Z) ausgeführt wurden...
        Maschine_Bereit := true;  //...wird die Bereitschaft auf true gestellt damit der nächste Befehl verarbeitet werden kann
    end;
  end;
end;

hast du dir das in ungefähr so vorgestellt?
Soll natürlich nur den Ablauf darstellen, ich programmier den µC natürlich nicht in Delphi^^

mfg
Urban