Was man unter
vernünftig versteht, ist relativ

Zumindest bis Delphi 5 war der Microsoft Help Workshop dabei. Ausserdem ist auf der Companion-CD von D 5 Professional und Enterprise Help & Manual, ein Tool zum Erstellen von Handbüchern und Hilfedateien.
Das ist allerdings keine Freeware.
Auf Torry gibt es aber einige Hilfe-Tools, die z.T. für den privaten Gebrauch kostenlos sind.