Simulink, Sensoray 626 Board und ein Roboter...

[Vitus]

Hallo zusammen,

wieder einmal wende ich mich mit einem grossen Fragezeichen auf der Stirn an diese feine Community. Ich arbeite derzeit an einem einfachen Roboter der das Kauverhalten eines Menschen nachbilden soll. Ich schreibe einfach weil das Problem auf lediglich eine Achse abstrahiert wurde. Als Aktuator kommen bei dem Roboter zwei pneumatische Muskeln von festo zum Einsatz welche ueber proportional Ventile (heissen die Dinger im Deutschen so?!) stufenlos und ziemlich exakt geregelt werden. Als feedback Signal soll sowohl ein optischer inkremental Sensor, als auch eine Kraftmessdose zum Einsatz kommen. Im PC ist ein Sensoray 626 board eingebaut um den I/O zu managen.

Nun zum Knackpunkt:
Der Roboter soll nicht auf dem klassischen Weg geregelt werden (PID oder aehnliches), stattdessen soll ein spezielles neurales Netzwerk zum Einsatz kommen welches in einer Matlab Simulation schon wunderpraechtig laeuft. Jedoch habe ich keinen blassen Schimmer, wie ich Daten aus Matlab in meine I/O Karte und aus der I/O Karte in Matlab bekommen soll. Urspruenglich wollte ich das Matlab Echtzeit Betriebssystem (XPC) einsetzen, allerdings bin ich mir nicht sicher ob ich von dort aus die benoetigten Treiber fuer das board laden kann. Waere es eventuell sinnvoller das Board ueber Delphi anzusprechen und von dort aus eine Verbindung zu Matlab aufzubauen?? Fragezeiche, Fragezeichen.

Irgendwelche guten Ideen?
Beste Gruesse von Downunder
Vitus