Und wo liegt das Problem? Du hast doch die Koordinaten von den rechtecken und die Position der Kreise. Jetzt musst du nur noch schauen, ob der Mittelpunkt eines Kreises weniger als ein Kreisradius an so einem Rechteck entfernt ist und du hast schon mal eine recht gute Lösung gefunden.
Alternativ: nimm eine weiße Oberfläche, male die Rechtecke grau rein und addiere das Bild der Kreise rein. Dann musst du nur noch nach Pixeln mit der Summenfarbe suchen und hast schon eine pixelgenaue Kollisionsabfrage.
Und sowas nennt sich nicht 'kenntbeziehung' sondern Kollisionsabfrage
