Kollision von Ellipsoiden

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Morgen.

Ich habe gerade ein mathematisches Problem.

Angenommen ich habe zwei Kugeln. Ich kann sehr leicht feststellen, ob die Kugeln gerade kollidieren, und zwar indem ich teste, ob der Abstand der Mittelpunkte kleiner ist als die Summe der Radien der Kugeln.

Wenn ich jetzt aber zwei Ellipsoide habe, geht das nicht mehr so leicht. Die Ellipsoide können in alle 3 Achsen beliebig verformt und gedreht sein.

Wie bekomme ich jetzt eine allgemeine - und möglichst effiziente - Formel, um eine Kollision festzustellen?