Wie bereits gesagt ist dafür wirklich keine komplette Physik Engine nötig
Das wäre viel zu viel!
Zum Thema Kollisionsabfrage, du hast dann ja irgendwie die Daten des levels gegeben (wo sind Schienen, Hindernisse, etc.). Die Abfrage zur Kollision würde ich einfach über 3 Punkte des Waagens realisieren (Vorne, Mitte, Hinten - oder 2 Punkte, die Räder). Du überprüfst einfach nur die Y-Komponenten. Wenn das ding noch irgendwie mit Objekten vorwärts zusammen stoßen kann dann würd ich vorne und hinten auch noch Kollisionspunkte dran hängen.