Entweder du nimmst einen TCPClienten auf der Form und greift mit dem Thread darauf zu. (Ich weiß nicht ob das so gut ist.)
Oder du machst im Thread einen TCPClienten und auf der Form auch. Und wenn es sich verbunden hat, freest du den auf der Form und setzt die Adresse vom Form-TCPClienten auf die vom Thread-TCPClienten.
(Ähm...

ich mein das so:
FormTCP := ThreadTCP;
Allerdings kein Ahnung ob das so durchführbar ist...