Kreuzungspunkt 2er Linien im 3D-Raum berechnen

[kalmi01]

Hi,

wie kann man den Kreuzungspunkt 2er Linien im 3D-Raum berechnen ?
Gegeben sind Start- und Endpunkte beider Linien.
Die Linien kreuzen sich irgendwo, wenn man sie entsprechend verlängert.

Gesucht wird der Punkt, wo sich die Linien kreuzen (würden), bzw. wo sie sich am nächsten kommen.
Die Berechnung muss mit den Koordinaten auskommen und sollte so wenig trigonometrische Funktionen wie möglich verwenden.