Ich benutz zum Schreiben WinWord (jeder beliebiger RTF-Editor tuts auch) und zum Kompilieren den Microsoft Help Workshop. Ist aber sicher nicht die komfortabelste Version, es gibt bestimmt Komplettlösungen, aber mir reichts aus.
Hier in der Sparte 'Tutorials' gibts ein Tutorial über das Erstellen von Hilfedateien.