Wenn du schreiben willst:
IdTCPClient1.WriteLn('Hallo Welt');
Und wenn du lesen willst, was vom Server kommt, dann machst du einen Timer und ins OnTimer-Event:
Delphi-Quellcode:
var
s: string;
begin
s := IdTCPClient1.ReadLn(#$A, 5);
if s <> '' then
begin
{...}
end;
end;