Koordinatensystem addieren.

[juniorA]

Koordinatensystem Addieren. Muss gestehen der Ausdruck mag einen gestandenen Mathematiker etwas erstarren lassen. Mir ist leider nicht besseres für meine Problembeschreibung eingefallen.
Mein Problem ist jedenfalls, dass ich eine ganze Reihe von Körpern habe wo jeder immer den Vorgänger zum Bezug hat. Diese Körper liegen unterschiedlich im Raum. Jeder Körper hat sein eigenes Koordinatensystem. Was immer durch einen Ursprungspunkt und 2 Vektoren beschrieben. Da weiter die rechte Handregel gilt lässt sich so immer genau die Richtung x. y z bestimmen.
Wenn sich die Werte des Ursprungspunktes und der beiden Vektoren immer auf das Ursprungskoordinatensystem beziehen wäre alles OK, denn der letzte Körper setzt sich aus Punkten zusammen deren Koordinatenangeben sich auf das Koordinatensystem vom letzten Körper beziehen. Was ich suche ist die Lage der Punkte im Globalen Raum.
Wo ich die Sache gelöst bekommen ist, wenn ich nur ein gedrehtes Koordinatensystem habe. Wenn das System aber mehrfach gedreht und Verschoben ist, dann habe ich ein Problem.