Zunächst einmal darfst Du aus einem Thread heraus nicht auf den Canvas malen, also VCL-Operationen ausführen. Ergo kann dein Thread die Bitmaps nur neu berechnen. Zeichnen muss der Hauptthread

Du könntest einen Timer im Hauptthread starten, der alle 20ms Sekunden die Bitmap neu zeichnet (wenn sie sich verändert hat). Die Threads verändern nun irgendwann, von mir auch aus öfter als alle 20ms, das Bitmap und legen den Schalter 'Bitmap hat sich geändert' um.

Der Hauptthread fragt den Schalter alle 20ms ab und zeichnet dann neu.

Schalter und Bitmap müssen über Resourcenschutzblöcke (einer reicht) (TCriticalSection) gesichert werden.