Punkt um Punkt rotieren + Rotationsachse

[Cyberstorm]

Hallo,
ich suche nach einer Möglichkeit Punkte (3D-Koordinaten) um eine bestimmte andere 3D-Koordinate und Rotationsachse zu drehen.
Nach meiner Recherge gibt es dafür Funktionen aus OpenGL oder Direct3D.

Ich möchte lediglich Berechnungen umsetzen und keinerlei Visualisierung.
--> kann ich per OpenGL oder Direct3D folgende Schritte realisieren?:

1. Einen Punkt im Raum erzeugen (x, y, z)
2. Diesen Punkt um einen bestimmten anderen Punkt (x, y, z) und Rotationsachse (angle, angle, angle) drehen
3. Die Koordinaten des Resultats auslesen

Falls ja, kann jemand eine Empfehlung aussprechne oder hat evtl. sogar einen Schnipsel code für mich?

Vielen Dank im Vorraus