3D Punktwolken und GroundDetection

[Cyberstorm]

Hallo.

Ich zerbreche mir die ganze Zeit den Kopf über folgendes Proglem was ich habe (leider ohne Erfolg bis jetzt):
Ich habe eine Punktwolke:

Delphi-Quellcode:

type
T3DPoint = record
  x, y, z: Single;
end

var
  Punktwolke: Array of T3DPoint;

Ich möchte nun in der Punktwolke den Boden löschen (eine einigermaßen planare Fläche). Es ist immer die Einzige planare Fläche in der Wolke!
Folgende vorgehensweise habe ich mir überlegt:

• Nacheinander Punktepaare auswählen
• Prüfen ob diese in einer Ebene liegen
• ggf. löschen

Was mir unklar ist:
Brauche ich 3er Punktepaare oder 4er?
Wie kann ich errechnen, ob die ausgewählten Punkte auf einer Ebene liegen (mit x % Toleranz)?