3D Punktwolken und GroundDetection

[GPR-Man]

Scanner liefern die Daten meist in der Reihenfolge in der die Punkte augenommen wurden, dann sollte sich auch etwas über diese Information machen lassen. Falls dies nicht der Fall ist, bleibt nur etwas brute-force. Hough scheint mir dazu aber viel zu aufwendig und langsam. Ich würde vorschlagen die Punktewolke in kleinere 3D Würfel aufzuteilen. Durch die Punkte in jedem Würfel legt man eine Ebene mit least-squares und berechnet zudem die Varianz. Über einen Vergleich der Varianz (müsste kleiner als ein bestimmter Schwellwert sein) und der Ebenennormalen (wohl am besten Median) sollte sich die Ebene definieren lassen, sprich aus den Daten der der betroffenen Würfel neu berechnen und dann, wie bereits gesagt, innerhalb eines Grenzwertes oberhalt und unterhalb beseitigen. Die Intensität schwankt normalerweise zu stark, als dass man diese einbeziehen könnte.