Ich nutze seit 4 Jahren diese (eigene) Lösung und komme damit sehr gut zurecht:
https://www.crosshelp.de/
Also auch alles
HTML-Dateien, die in einen eigenen Container gelinkt werden.
Man muss nur eine Datei weitergeben (oder unter Windows zwei, falls man alternativ eine externe ShowHelp.exe verwenden möchte).
Projekte von Windows-Help können übernommen werden.
(Auf der Seite gibt es auch einen Link zu einem kurzen Video, wo es erklärt wird).
So habe ich unter Windows, MacOS und Linux die gleiche Lösung...
Ach ja, unter
VCL kann man das natürlich auch verwenden.