Jo, Laser war schon klar. (drum auch weg von iRobot)
Anfänglich sah es auch super aus, aber dann ...
Die Glaswände "ertastet" er jedes Mal neu, mit dem großen Bumber, weil er sich "unsichtbare" Hindernisse nicht merkt,
bzw. er merkt sich garnichts, sondern sucht jedes mal neu, außer große Wände/Hindernisse, die der Laser sieht, davon hält er Abstand. (Tischbeine und Stühle "sieht" er fast garnicht)
Drum nun doch noch die Überlegung mit einer Kamera.
Laser für die grundsätzliche Navigation und dann noch weitere optische Sensoren für kleine Hindernisse.
Gibt Welche mit zusätzlichem Infrarot-Gittermuster zur Objekterkennung
Andere haben hier eine
RGB-Kamera mit Scheinwerfer für dunkle Ecken.
Leider kommt Roomba nicht selber auf die Idee Scheinwerfer für seine Deckenkamera zu verbauen.