Da beide Seiten (Maschinen und Handy-App) von Dir kommen, kannst Du hier ja beliebig erweitern.
Kannst dann zwar keine fertigen Tools für TOTP verwenden, aber die Implementierung in Delphi und deiner App ist simpel und kannst Du als Source im Netz finden.
Oder man sieht im Programm die Möglichkeit einer Zeitangabe vor. Dann kann man auf dem Handy eine Standard-App nehmen. Natürlich ist das unsicherer, denn bei Eingabe einer beliebigen Zeit kann man ja einen beliebigen Code generieren lassen. Vielleicht kann man diese Zeitangabe ja beschränken auf +/-24h der Rechnerzeit. Das ist dann zwar immernoch nicht 100% sicher, aber schon deutlich besser. Das setzt natürlich voraus, dass die Rechnerzeit nicht beliebig abweicht.