Nachtrag: Interessanterweise scheint es dann so zu sein, dass mit der idTCPClient-Componente nach einem Writeln nicht mehr direkt eine Antwort des Servers abgefragt werden kann, da die idThreadComponente offensichtlich die Nachrichten zuerst abfängt.
Dann lege das WriteLn ebenfalls in den Thread (vor das ReadLn), dann hast du Request/Response Paare. Das Beispiel ist eher an Telnet angelehnt, wo Client und Server spontan (unabhängig voneinander) etwas mitteilen dürfen.