kollisionsabfragen bei nicht-konvexen Objekten

[Skiron]

ich hab nun angefangen, (nach langer, langer zeit), einen Algo zu entwickeln, bin aber folgendes Problem draufgekommen
[Problem = Bild im Anhang]

Beim Oberen Objekt wärs ja noch akzeptabel, aber beim Unteren is es zu eindeutig, dass da keine kollision gibt! Weiß jemand was gegen das Problem?