Eine Chipkartenlösung kommt aufgrund der Kundschaft nicht in Frage. Und per Personalausweis, da reagierten die meisten eher komisch, zumindest wenn es darum geht elektronische Daten davon zu lesen.
Bei Signotec schreiben die im FAQ, dass deren Geräte und Verfahren auch rechtlicher sind. Was das aus technischer Sicht bei Sigotec bedeutet habe ich noch nicht herausgefunden.
Rechtssicher lässt sich unterschiedlich interpretieren. Bis Juli 2016 * war einer händischen Unterschrift gleichgestellt nur die "qualifizierte elektronische Singatur". Das funktioniert derzeit nur mit Smart-Cards mit Signaturfunktion (Signaturkaren, Personalausweis) und ist in bestimmten Bereichen (z.B. Abfallnachweiswesen) sogar vorgeschrieben.
Das heißt aber nicht das andere Signaturformen verboten wären, sondern nur das andere Signaturen je nach Komplexität und Anforderungen, evtl. eine etwas geringere Beweiskraft haben. Für "Otto-Normal" Verträge etc. werden die von Dir favorisierten Pads vermutlich ohne Probleme reichen, aber erfahren wirst Du das erst wenn es tatsächlich mal durch einen Richter entschieden wird.
Wenn Du noch ein wenig sicherer gehen willst lässt Du den Kunden mit Stift und den Vertreter/Verkäufer etc. ggf. zusätzlich mit Karte unterschreiben, dann "bürgt" der Verkäufer quasi dafür das der Kunde auch wirklich der ist der er sein soll.
cu Ha-Jö
http://www.gesetze-im-internet.de/sigv_2001/
* Seit Juli 2016 ist die EIDAS in Kraft und die erlaubt auch andere Signaturformen bzw. verpflichtet D andere Signaturformen anzuerkennen. Allerdings gibt es in Deutschland noch nicht viele EIDAS konforme Produkte (ich kenne eines) und unkompliziert sind die auch nicht. Prinzipiell müsste aber die östereichische Handy Signatur auch in D anerkannt werden.