kollisionsabfragen bei nicht-konvexen Objekten

[Skiron]

ich versuch ein kleines Prog zu schreiben, welches einige Virtuelle 3D-Objekte enthält. nun soll das Prog aber erkennen, ob ein Objekt mit einem anderen kollidiert ist. Dazu nehm ich den Plane-Sweep-Algo (gibts da noch was schnelleres?), aber der kann mir bis jetzt nur erkennen, ob sich die Bouding-Boxen der Objekte sich schneiden. (Bounding Box = Kasten um das Objekt herum). Nun hab ich aber vor, auch Objekte, welche z.B. einkerbungen haben, bzw. eingedrückt sind. Wie find ich da raus, ob die sich schneiden?
Ich hab übrigens auch noch nicht so richtig eine Ahnung, wie ich die objekte speichern soll, kann also voll und ganz auf den Algo ausgelegt werden!