Drehung eines Körpers um eine beliebige Achse

[Ben19]

Hallo Leute
Ich muss für die Schule ein Projekt ausarbeiten und habe mich für ein Programm in Delphi entschieden in dem ich ein Objekt (Quadrat) um eine beliebige Achse drehen lasse. Habe mich auch schon schlau gemacht. Problem ist das die gefunden Formeln mir nicht schlüssig sind. Außerdem weiß ich nicht, da ich ein Anfänger im programieren bin, wie ich das in Delphi umsetze(vorallem die Darstellung von Matrizen ist mir nicht klar). Meine Fragen sind also, ob ihr mir die Drehformel erklären könntet, da ich das Projekt auch vorstellen muss und genau wissen muss wie die Formel zustande kommt und wie ich diese in Delphi umsetze(also vorallem wie ich Matrizen in Delphi einbaue)?

Hier eine Seite mit der Formel: www14.informatik.tu-muenchen.de/lehre/1998WS/proseminar/dlugosch/
Eine andere Möglichkeit der Drehung ist das Objekt in den Ursprung zu transformieren, dort zu drehen und zurück transformieren. Bei der Variante versteh ich allerdings die Rechnung nicht

Hoffe ihr könnt mir irgendwie helfen und schon mal vielen Dank im vorraus
Ben19