Da es inzwischen ja weniger um die Diskussion der Legalität geht, sondern Tools empfohlen werden:
Kann nur
youtube-dl empfehlen. Unterstützt übrigens, anders als der Name suggeriert, nicht nur YouTube sondern auch viele andere Seiten. Es unterstützt auf YouTube auch die neuen "DASH"-Formate, und sogar RTMP-Streams habe ich damit schon runtergeladen. Es funktioniert besser als jedes Browser-Addon, das ich je hatte. Und es ist eine simple, in Python geschriebene Konsolenanwendung ohne irgendwelche blinkenden Werbebanner und Affiliate-Links.
Besonders nett finde ich es in Kombination mit
mpv, so kann man YouTube-Videos (oder natürlich auch Videos von allen anderen unterstützten Seiten) direkt in mpv anschauen statt im Browser.