TidTCPCLient erzeugt Stack-Overflow

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Eigentlich sollte wirklich TIdTCPServer das Richtige für die Anwendung sein. Der Barcodescanner schickt in der Regel einfach den gelesenen Barcode als Zeichenkette. Im OnExecute wird einfach gewartet bis Daten kommen und fertig.

Du verwechselt da Client und Server.

Wenn deine Anwendung der Client ist, sollte das in etwa so ablaufen:

Anwendung (Client) -> Scanner (Server) : Neue Daten?
Scanner (Server) -> Anwendung (Client) : Barcode123

Also, sollte der Scanner wirklich der Server sein, dann müsste deine Anwendung die Daten anfragen.

Du machst aber nichts anderes, als zyklisch den Empfangspuffer zu fragen, ob eine neue Zeichenkette angekommen ist.