Moin,
Eine Gesellschaft zu gründen ist für ein einzelnes Gemeinschaftsprojekt indiskutabel. Macht keinen Sinn.
Ist aber genau das, was Euch anscheinend vorschwebt.
Immer wenn ich früher an solchen Projekten teilgenommen habe, gab es einen "Federführer" und der/die anderen waren Subunternehmer. Das wollt Ihr ja anscheinend nicht.
Wenn Ihr also einen Vertrag mit dem Kunden schließt (Ihr auf der einen, der Kunde auf der anderen Seite), dann habt Ihr bereits eine Gesellschaft gegründet. In dem Fall könnt Ihr das auch gleich explizit tun.