Ich habe für eine Firma gearbeitet, die Beckhoff eingesetzt hat. Kein Programmierer hat sich gefreut, S7 zu machen, im Gegenteil: Alle haben gekotzt. Mit diesem CoDeSys-Zeugs (Pascal-ähnlich) kann man ganz brauchbar programmieren,
OOP geht zwar nicht, aber Clean Code Ansätze schon.
Eigentlich ist die Beckhoff-SPS (also das TwinCat) ein Treiber, der auch dann noch läuft, wenn Windows ordentlich abgeschmiert ist. Windows ist hier nur der Aufsatz für eine HMI (lustig, die ist auch in Delphi geschrieben. Scheint Mode zu sein). Die SPS schnappt sich feste 80% (einstellbar) der CPU. Mit dem Rest kannst Du machen, was Du willst. Das reicht für ziemlich brauchbare Tools, Datenbankanbindung, HMI etc.
Es ist garantiert, das die Zyklen eingehalten werden (wenn die Steuerung mitspielt, ist ja logisch)
Die Industrie-PC sind -wenn sie den Montagstest überstanden haben- sehr zuverlässig. Die kosten ein wenig mehr, als ein PC von Saturn, aber dafür haben die keinen Lüfter, sind schnell genug usw. Der ganze Schmonz ist in einem Schaltschrank.
Die Firma hatte sich sehr früh für Beckhoff entschieden, weil die Maschinensteuerungen sehr komplex waren und man sich mit S7 vermutlich einen abgebrochen hätte. Weiterhin haben die Programmierer ein Framework entwickelt, das sich auf so ziemlich alle (Sonder-) Maschinen von denen anwenden ließ. Man hat die ganzen Bibliotheken importiert, die man so brauchte, alle Listen angelegt und konnte dann die Maschine ziemlich flott programmieren. Anpassen und Entwanzen dann in der Halle und beim Kunden.
Die Pharmaindustrie wollte wohl unbedingt S7 und dann mussten einige Programmierer umschulen. Glücklich waren die dabei aber nicht.