Am einfachsten nimmst du zu der FDConnection noch eine FDQuery und schreibst deren
SQL-Property nach deinen Bedürfnissen. Mit
FDQuery.Open erhälst du dann die einzelnen Felder der Abfrage in den Fields der FDQuery (wie mit jedem anderen DataSet auch. Mit den Befehlen Next, Edit, Insert und Post kannst du durch das DataSet navigieren, Datensätze ändern und neuanlegen.
Die grundlegenden Schritte sind z.B.
hier beschrieben.