Beide Protokolle sind nicht offen. Beide wurden allerdings durch reverse enginiering geöffnet. Bei ICQ war ist leichter und daher gibt es viele Programme welche es sprechen.
Um ICQ zu nutzen kannst du dir den Source von Miranda anschauen. Alternativ könntest du deren Plugin nutzen.
Skype ist schwieriger - Infos hier:
http://www.golem.de/1106/83942.html