3D Punktwolken und GroundDetection

[KarstenK]

Hi,

ist die Reihenfolge der Punkte geordnet?

Ich könnte mir vorstellen, dass sie in horizontal und vertikal Winkel in einem "rechteckigen Raster" angeordnet sind.

Damit könntest Du aus jeweils 3 benachbarten Punkte ein Masche bilden und damit die Normale/Abstand der Ebene erzeugen. Über die Verteilung der Normalen (Die Maschen sollten immer die gleiche haben (+- epsilon) sollte dann die Normale/Abstand der Grundfläche ermittelt werden können. Damit können dann die Punkte entfernt werden.

PS: Da ich nicht weiß wie stark die Messwerte streuen, kann die Normale aus den benachbarten Punkte sehr stark (zu stark) streuen.