Zitat:
nur normales list benutzt
Was ist darunter zu verstehen?
Meintest du "Licht"?
Anyway - Der Grundgedanke, das einscannen des Bodens zu verhindern, könnte möglicherweise zu einer effizienten Lösung führen. Die Frage, ob dieses mit vertretbarem Aufwand realisiert werden kann, würde ich (auch als Programmierer) schon stellen.
PS: Dann ist der Sichtschatten des Scanners aber seltsam...