3D Punktwolken und GroundDetection

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Liegt der Boden immer im wesentlichen in der XZ-Ebene und ist dort in alle Richtungen am "größten"? Wenn ja, könntest du ggf. eine Hand voll Punkte mit maximalem XZ-Abstand zum XZ-Zentrum der Wolke ermitteln um eine Schätzung der Y-Varianz zu ermitteln, und daraus 2 XZ-Ebenen ableiten zwischen denen du alle Punkte killst. Unabdingbare Voraussetzung ist hier eben, dass der Scan weitestgehend "gerade" ist.
Man wird vermutlich aber nie ganz verhindern können, dass entweder einzelne Bodenpunkte bleiben, oder ein paar der vom Objekt löscht, die direkten Kontakt haben.